图一：三阶段数据流全景
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图二：监督链路闭环（每个阶段的“老师”从哪来）
阶段①：正常数据 →(几何/运动学伪标签：ρ=f(TTC,距离,closing)，v=指向ego，程序化推导)
→ 监督先验 H ← 老师 = 解析公式，无需任何事故标注
阶段②：规则化改写 H→H′_gt（程序化合成，无限量）+ DoTA（只做参数分布校准）
→ 配对监督激活 H' ← 老师 = 合成规则 + 真实统计校准
阶段③：phantom 规则注入的未来占用（rule-v2：后撤起点+v0+intercept 瞄准）
→ 扩散重建损失 ← 老师 = 规则化反事实目标
教师强制 oracle 探针 = 诊断手术刀（分离"单步不会"vs"轨迹跑偏"）贯穿三阶段的共同哲学：每一步的老师都是程序化生成的，真实人工标注只在两处出现——nuScenes 的 box/速度（阶段①的原材料）和 DoTA 的事故统计（阶段②的校准尺）。事故占用真值全程不存在，这是整个框架在“事故数据稀缺”约束下的生存策略。
图三：产物与冻结资产清单（当前状态）
🔒 冻结资产
只许读，contract 登记 hash，篡改即抛异常。
| 资产 | 内容 | 验收数字 |
|---|---|---|
frozen_best.pt + frozen_manifest.json | 阶段①先验 | IoU 0.9999 / v'cos 0.983 / ρ比入带 |
best_v2.pt | 阶段②激活（定版红线：τ=0.03 / λ_coverage=4.353 / λ_identity=0 不可回退） | v'cos 0.9613 / routing 1.0 |
pilot ckpt（stage1_prior_bgmask_pilot_v2，candidate） | 背景平台修复版先验 | 背景残余 0.0634 / ρ比 0.8039 |
prior_adapter_v2.yaml | C3 校准（阈值 0.1 + 缩放 0.8168，train 拟合）+ velocity support 门控 | 链路全闸通过 |
data/stage3_diffusion/v2/（~29GB） | 阶段③数据，corrected 白名单 / raw 黑名单 | manifest sha256 f352979e… |
| 文本嵌入缓存（161 条） | 160 模板 + 1 identity | 抽验余弦 >0.9999 |
| mask-MSE litmus ckpt（raw best@6000） | 可控性试金石定版 | free 0.869 / oracle 0.874 |
📦 已验收产物
以下产物非冻结，可复用。
| 产物 | 验收 |
|---|---|
data/occupancy/ train 4419 / val 1047 | 106/106 对拍、占用率 0.0052 |
data/pseudo_labels/ | 方向范数 [0.99966, 1.00032]、mask 零冲突 |
data/synthetic_pairs_calib_v2/（唯一有效阶段②训练集） | 9 类各 491、fallback 逐字节一致 |
阶段③ v3_counterfactual（rule-v2） | 首停 0.5%/0.2%、phantom_driven 94%/97.3% |
| Phase 0/0.5/1 三相位 checkpoint + 全套探针 | C0~C5 力学验收凭证 |
| 128 scene 终审证据包 | McNemar p=0.0039 / swap SNR 126.3 |
provenance 三件套：closure sidecar（SHA256 090c31dd…）/ 归因考古包 / v3_regen 数据+九门 sidecar | 389/389 锚定、规则回归逐字节一致 |
| 全仓测试 | 526 passed |
⛔ 当前悬挂/封存（禁动区）
attribution gate 全关：389 条身份 unresolved → 禁止全量归因
w_pos_suspended = true：禁止任何 w_pos/precision 侧修改
p-hat 旧产物：1754 key 零元数据 → permanently_sealed🗑️ 已授权删除/降级
v1 stage3 数据(38.91GiB)/旧 calib(2.4GB)/原始配对(翻转约定归档) —— 已授权
阶段①正式 v2 重训 —— 降级为可选质量优化（触发条件：demo 需免标注端到端链）
旧 best.pt（阶段② epoch11）—— 降级为旧数据基准（消融对照用）攻关史速查
| 阶段 | 主敌 | 解法 |
|---|---|---|
| 数据管线 | 地面环 / NaN 亮线 / ego 回波 | 阈值过滤 + 顺序铁律（剔NaN→丢越界→取整）+ 主动盖章 |
| 阶段① | ρ 塌缩（99.3% 精确零，点估计损失的数学必然） | 分布匹配（moment 保总量 + sparse focal 保精度） |
| 阶段①→③接缝 | 背景平台（mask 内验收盲区） | pilot 重训 + C3 校准 + velocity support 门控 |
| 阶段② | 梯度阻断 / λ 悬崖 / GT 方向双重错误 / FiLM 捷径 | 覆盖 hinge / sane 闸门 / 零初始化重训+矩匹配 / 路径感知 hinge |
| 阶段③力学 | “单步会、轨迹废”（exposure bias + 晚期退化） | oracle/free 双轨 + 资格掩码峰值选模 + trainer 加固 |
| 阶段③可控性 | 0.5 灰场吸引子（eps 参数化）+ 条件听不见 | x0 参数化 + 尺度 adapter + mask-weighted MSE |
| 阶段③归因 | provenance 断裂（v2/v3 token 错位 + sidecar 缺失） | 封存闸 + 考古（jitter 假阳性）+ v3_regen 原生落盘 |
一条贯穿所有阶段的元规律（这个项目最值钱的沉淀）：每个大坑的解决路径都是同一形状——只读探针先诊断 → 机制级根因坐实 → 最小修复单变量验证 → 闸门验收 → 冻结/登记。没有任何一次是靠盲目调参混过去的。